從0到1，一個(gè)長期主義的中國自動(dòng)駕駛范本

如果把Robotruck的這個(gè)故事線拉長，則一個(gè)更真實(shí)的感受是，在這個(gè)關(guān)于物流和大宗商品的特殊故事里，自動(dòng)駕駛技術(shù)也更是在一步步長大，從最開始的蹣跚學(xué)步到現(xiàn)如今的“真實(shí)生產(chǎn)力”，這是一個(gè)技術(shù)照進(jìn)現(xiàn)實(shí)的故事，也更是一個(gè)關(guān)于長期主義和技術(shù)實(shí)干的新篇章。

這個(gè)故事的主角是自動(dòng)駕駛，也更是小馬智卡。

作者| 皮爺

出品|產(chǎn)業(yè)家

未來的自動(dòng)駕駛會(huì)是什么樣？是像《侏羅紀(jì)公園》里只能繞固定軌道滑行的Explorer，還是《我，機(jī)器人》里威爾·史密斯駕駛的人工智能奧迪，不僅具有自主駕駛意識(shí)，還可以對(duì)外來攻擊進(jìn)行反擊，輔助駕駛員實(shí)現(xiàn)各種高難度駕駛動(dòng)作。

關(guān)于自動(dòng)駕駛，關(guān)于無人汽車，人們總是持有充分且足夠天馬行空的想象力。

回到現(xiàn)實(shí)，在過去的幾年時(shí)間里，以Robotaxi為主要模式的自動(dòng)駕駛都始終在成為市場關(guān)注的焦點(diǎn)，不論是一個(gè)個(gè)自動(dòng)駕駛測試區(qū)的開放，還是高階智駕技術(shù)的不斷演進(jìn)，抑或是包括傳感器等Robotaxi必要硬件成本的降低，都在成為現(xiàn)實(shí)自動(dòng)駕駛故事的最新注腳。

但實(shí)際上，關(guān)于自動(dòng)駕駛的敘事篇章，它并不是全部。

如果說Robotaxi更多的是釋放人在車內(nèi)的自由度和活動(dòng)權(quán)，那么對(duì)于另一個(gè)交通搭載的對(duì)象—貨物，它對(duì)應(yīng)的自動(dòng)駕駛新軌跡又該是怎樣呢？

“物流領(lǐng)域是一個(gè)非常大的產(chǎn)業(yè)，它占GDP總量的份額是14%，在中國，這就是十幾、二十萬億的體量，而這些物流當(dāng)中又有70%是用公路運(yùn)輸來完成的?！毙●R智行副總裁、卡車事業(yè)部負(fù)責(zé)人李衡宇告訴我們。

或者可以理解為，這里，也恰是自動(dòng)駕駛的另一個(gè)戰(zhàn)場——Robotruck。在這個(gè)大部分由高速公路構(gòu)成的軌道里，自動(dòng)駕駛正在以潤物細(xì)無聲地速度改變著這個(gè)龐大產(chǎn)業(yè)鏈上的一切，包括卡車，包括物流公司，也更包括自動(dòng)駕駛企業(yè)。

Robotruck和Robotaxi的區(qū)別在哪？在硬件不同、環(huán)境不同的另一個(gè)戰(zhàn)場，自動(dòng)駕駛的著力點(diǎn)又在哪？以及就當(dāng)下而言，Robotruck到底發(fā)展到了哪一步？

剛剛過去的5月中旬，從亦莊經(jīng)開區(qū)出發(fā)到六環(huán)及京臺(tái)高速，我們現(xiàn)場體驗(yàn)了小馬智卡的自動(dòng)駕駛卡車，在30分鐘的試乘體驗(yàn)過程中，自動(dòng)駕駛實(shí)現(xiàn)0接管，卡車在控速、變道、超車、出入匝道等各種細(xì)節(jié)均做到了與Robotaxi般順滑。

小馬智行卡車事業(yè)部產(chǎn)品高級(jí)總監(jiān)肖平告訴我們，如今小馬智行的自動(dòng)駕駛卡車已經(jīng)經(jīng)常往返于城市干線之間，在安全員在主駕駛位上的情況下，基于自動(dòng)駕駛技術(shù)進(jìn)行物流配送。

而就在上周，另一個(gè)消息也更被傳出，即小馬智行在北京首批獲準(zhǔn)開展自動(dòng)駕駛卡車編隊(duì)行駛測試，這是繼去年11月獲得廣州首個(gè)自動(dòng)駕駛卡車編隊(duì)行駛測試牌照后，小馬智行獲得的又一編隊(duì)自動(dòng)駕駛測試許可。據(jù)了解，目前小馬智行是國內(nèi)唯一獲準(zhǔn)開展雙城編隊(duì)自動(dòng)駕駛測試的企業(yè)。

實(shí)際上，如果把Robotruck的這個(gè)故事線拉長，則一個(gè)更真實(shí)的感受是，在這個(gè)關(guān)于物流和大宗商品的特殊故事里，自動(dòng)駕駛技術(shù)也更是在一步步長大，從最開始的蹣跚學(xué)步到現(xiàn)如今的“真實(shí)生產(chǎn)力”，這是一個(gè)技術(shù)照進(jìn)現(xiàn)實(shí)的故事，也更是一個(gè)關(guān)于長期主義和技術(shù)實(shí)干的新篇章。

這個(gè)故事的主角是自動(dòng)駕駛，也更是小馬智卡。

一、Robotaxi到Robotruck：一個(gè)相似卻不同的新故事

“對(duì)于一家創(chuàng)業(yè)公司而言，應(yīng)該聚焦自己的主營業(yè)務(wù)，但如果另一個(gè)業(yè)務(wù)和主營業(yè)務(wù)的技術(shù)相似度超過80%，而且有巨大的社會(huì)和經(jīng)濟(jì)價(jià)值，我們沒理由不去嘗試?！崩詈庥罨貞浀馈?/p>

2018年，小馬智行內(nèi)部組建了一個(gè)不到5人的小分隊(duì)，在主營業(yè)務(wù)Robotaxi之外，開啟了一個(gè)新的項(xiàng)目——Robotruck。

就當(dāng)時(shí)的市場而言，小馬智行的Robotaxi業(yè)務(wù)正在如火如荼的進(jìn)行，甚至稱為中國自動(dòng)駕駛市場上的頭號(hào)種子也不為過，2018年1月，Pony.ai小馬智行宣布完成1.12億美元的A輪融資，而在2018年年底，其正式運(yùn)營了20-50輛規(guī)模的無人車車隊(duì)。

而Robotruck則是小馬智行的另一條線。恰如李衡宇所說，如果單純從技術(shù)的角度來看，自動(dòng)駕駛卡車和自動(dòng)駕駛乘用車的差異度僅有20%，包括環(huán)境感知、高精度定位、大數(shù)據(jù)和機(jī)器學(xué)習(xí)等等一系列核心環(huán)節(jié)幾乎都一致，為數(shù)不多的不同則是在車輛類型以及具體的環(huán)境上。

而在技術(shù)的基礎(chǔ)之外，對(duì)于干線物流這個(gè)特定的自動(dòng)駕駛卡車方向，小馬智行內(nèi)部還有另一層考量。即相較于礦區(qū)、港口等封閉式的自動(dòng)駕駛卡車場景，干線物流的想象空間更大，不論從市場容量，還是技術(shù)和商業(yè)的向上延展空間，自動(dòng)駕駛在這個(gè)方向上的延伸度更廣。

但盡管方向確定了，執(zhí)行起來卻依然有很多問題。

“我們最開始就是自己調(diào)研、自己琢磨，包括從線控車選型到自己動(dòng)手改裝，包括技術(shù)體系也是基于乘用車方案進(jìn)行遷移調(diào)整?！辟R星告訴我們，他是小馬智行智慧物流總經(jīng)理，也是廣州研發(fā)中心副總經(jīng)理，同時(shí)，他也是小馬智卡最初團(tuán)隊(duì)的牽頭人。

其中一個(gè)最大的難點(diǎn)是線控車，即如果把視線拉回2018年，不難看到的是基于自動(dòng)駕駛卡車的理念國內(nèi)甚至是剛剛提出，因此對(duì)于一汽、東風(fēng)等卡車主機(jī)廠而言，其對(duì)應(yīng)的線控車供應(yīng)商體系并沒有成型。

對(duì)賀星和團(tuán)隊(duì)而言，唯一的方案是自己改裝現(xiàn)有的卡車車型，包括傳感器、線控底盤，軟件和硬件的適配等等，都由小馬智卡的團(tuán)隊(duì)成員自己動(dòng)手完成。

但效果是驚人的。根據(jù)賀星回憶，包括從4S店提車，到完成在廣州單程30公里的Demo路線，團(tuán)隊(duì)一共僅用了4個(gè)月時(shí)間。“我們基本可以做到自動(dòng)駕駛重卡從車庫出發(fā)，經(jīng)過城區(qū)和高速路段再經(jīng)過一個(gè)掉頭，再原路返回我們的車庫?！?/p>

而到了12月月底，這個(gè)模型被進(jìn)一步優(yōu)化，其已經(jīng)可以進(jìn)行對(duì)外的客戶接待和小范圍的程序化運(yùn)營。

從現(xiàn)在回過頭來看，這是一個(gè)足夠高效的速度。但對(duì)賀星和團(tuán)隊(duì)成員而言，這個(gè)進(jìn)度在意料之中。“自動(dòng)駕駛卡車和乘用車的很多技術(shù)、軟件，包括改裝邏輯是一致的，除了底盤、剎車以及車型的特殊注意事項(xiàng)外，我們把原來乘用車的方案，包括雷達(dá)、計(jì)算平臺(tái)等等，都最大程度復(fù)用到了卡車上?！?/strong>

對(duì)于小馬智卡而言，從0到1的驗(yàn)證已經(jīng)完成。但是，然后呢？

從Robotaxi的路徑來看，自動(dòng)駕駛廠商在完成從0到1的初步驗(yàn)證后，往往會(huì)采購一大批乘用車進(jìn)行無人車車隊(duì)的搭建和測試，其中包括線控改裝、雷達(dá)傳感器等等。

而對(duì)當(dāng)時(shí)的小馬智行卡車自動(dòng)駕駛而言，如果想要大規(guī)模的進(jìn)行商用落地，這個(gè)步驟也更是需要。比如在“手工活”之外，對(duì)線控車型的選型，再比如在單個(gè)demo路線之外，其也更需要更多高速路段的精準(zhǔn)數(shù)據(jù)收集和評(píng)測。

下一步應(yīng)該怎么做？

二、從1到10，小步快跑和不斷驗(yàn)證

在完成從0到1的驗(yàn)證后，小馬智卡內(nèi)部迅速開展了第二個(gè)動(dòng)作：技術(shù)驗(yàn)證。

恰如上文所說，如果想要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛卡車大大規(guī)模商用落地，其必須擁有成體系化的軟件和硬件配套，以及對(duì)應(yīng)到一定里程的路測數(shù)據(jù)。這兩項(xiàng)都需要規(guī)?；蜆?biāo)準(zhǔn)化的設(shè)計(jì)。

賀星和團(tuán)隊(duì)也迅速開始行動(dòng)。

驗(yàn)證的第一步是硬件，即為自動(dòng)駕駛卡車尋找一個(gè)穩(wěn)定可用的卡車平臺(tái)，在經(jīng)過大量的卡車主機(jī)廠篩選后，一汽的解放車型進(jìn)入團(tuán)隊(duì)視野。“一方面是車廠自己提供的，也就意味著它是經(jīng)過車廠官方驗(yàn)證的，另外，它的線控平臺(tái)可以兼容市面上所有的量產(chǎn)方案，對(duì)我們也是非常友好的?！?/strong>

在車型選定后，更適配自動(dòng)駕駛卡車的車輛改裝方案也更被提上日程。

即在第一版乘用車自動(dòng)駕駛方案的基礎(chǔ)上，賀星團(tuán)隊(duì)基于卡車車型進(jìn)行了特定的硬件方案設(shè)計(jì)和場景適配，比如和乘用車不同，其傳感器被設(shè)計(jì)到了車輛的三個(gè)位置，分別在頭頂、中間和下方，同時(shí)傳感器和攝像頭各自發(fā)揮的功能和型號(hào)也進(jìn)行了專門的設(shè)定和選型。

再比如，為了讓整個(gè)重卡的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)更加穩(wěn)定，小馬智卡團(tuán)隊(duì)也更是針對(duì)卡車的24V架構(gòu)進(jìn)行了專項(xiàng)的供電和硬件架構(gòu)調(diào)優(yōu)設(shè)計(jì)。

而在硬件準(zhǔn)備就緒后，基于自動(dòng)駕駛算法的測試和調(diào)優(yōu)，車輛數(shù)量被擴(kuò)展到了10—20輛，此外，路線從僅有廣州市的一條Demo路線到以廣州為中心的網(wǎng)狀路線結(jié)構(gòu)。

而從測試?yán)锍虂砜矗瑥?019年年初開始，小馬智行自動(dòng)駕駛卡車的路測里程迅速增加，截止到2020年年底，其總里程數(shù)已經(jīng)接近100萬公里。

“其實(shí)很多線路都是來自于我們的物流合作方，基于他們實(shí)際業(yè)務(wù)訂單的需求去完成。我們卡車在第二階段末，就是2020年左右，就已經(jīng)完成絕大多數(shù)站點(diǎn)之間的邊載貨邊測試的運(yùn)輸?！?/p>

2022年4月13日，小馬智行發(fā)布了一條長達(dá)6小時(shí)的無接管自動(dòng)駕駛卡車行駛實(shí)錄視頻——在405公里的路途中，卡車共計(jì)通過了5條高速公路，進(jìn)出匝道9次，穿過13條隧道，全程無人接管。

截止到目前，這個(gè)視頻仍然是國內(nèi)最長的無接管自動(dòng)駕駛實(shí)錄視頻。

而對(duì)小馬智卡團(tuán)隊(duì)而言，這個(gè)階段的技術(shù)進(jìn)展也同樣對(duì)應(yīng)著更大的意義，即他們終于可以進(jìn)行自動(dòng)駕駛卡車的規(guī)模商業(yè)化落地嘗試。

三、黃金三角：“技術(shù)+商業(yè)”的閉環(huán)

2020年底，小馬智行卡車事業(yè)部正式成立，這也意味著小馬智卡正式進(jìn)入小規(guī)模商業(yè)化階段。

但此時(shí)，對(duì)李衡宇和小馬智卡而言，一個(gè)更棘手的問題也更擺在眼前：即從1輛到20輛，小馬智卡可以通過采購的方式，但如果車隊(duì)擴(kuò)充到100輛，或者更多呢？從某種層面來看，小馬智卡的定位不是一個(gè)重資產(chǎn)的物流企業(yè)，而是一家自動(dòng)駕駛解決方案提供商。

相較于Robotaxi的路線，有沒有更好的適合Robotruck的方案？

切入點(diǎn)還是回到了產(chǎn)業(yè)。李衡宇告訴我們，后來他們把探索出來的模式稱為“黃金三角”，即把自動(dòng)駕駛卡車的發(fā)展基于物流產(chǎn)業(yè)三角協(xié)同的方式構(gòu)建成一個(gè)良性閉環(huán)。

更準(zhǔn)確的表達(dá)是，小馬智行和卡車主機(jī)廠、物流公司形成一個(gè)自動(dòng)駕駛卡車的閉環(huán)模型，由小馬智行為卡車主機(jī)廠提供自動(dòng)駕駛技術(shù)，同時(shí)幫為物流公司提供卡車自動(dòng)駕駛服務(wù)，降低其整體成本，通過虛擬司機(jī)的方式為物流產(chǎn)業(yè)鏈的兩個(gè)核心角色提供價(jià)值。

實(shí)際上，這個(gè)鏈條的打通并非一帆風(fēng)順。比如在面向終端物流企業(yè)的自動(dòng)駕駛方案介紹時(shí)，由于當(dāng)時(shí)的自動(dòng)駕駛卡車還沒有實(shí)現(xiàn)無人，因此不論從成本還是人員上對(duì)物流終端企業(yè)而言收益并非很大。

但在這個(gè)過程中，中國外運(yùn)則成了小馬智行的第一個(gè)深度合作伙伴?！爸袊膺\(yùn)是一家很有遠(yuǎn)見的企業(yè)?！崩詈庥罨貞浀?，“他的遠(yuǎn)見在于其未來想實(shí)現(xiàn)真正的自動(dòng)駕駛運(yùn)輸，提升公路運(yùn)輸?shù)陌踩院托?，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)物流組織方式的變革，因此中國外運(yùn)也更愿意提前對(duì)自動(dòng)駕駛進(jìn)行戰(zhàn)略投入?！?/p>

2022年，被更新的一個(gè)動(dòng)作是，小馬智行與中國外運(yùn)聯(lián)手，成立了首家自動(dòng)駕駛物流合資公司青騅物流，如今，其L4級(jí)貨運(yùn)網(wǎng)絡(luò)已覆蓋全國，北至漠河，南抵深圳，東起上海，西至邊境。

而截止目前，小馬智行商業(yè)貨運(yùn)總重已突破2500萬噸公里。

實(shí)際上，“黃金三角”更大的價(jià)值還不僅在于此。甚至，從某種程度來說，“黃金三角”在卡車自動(dòng)駕駛技術(shù)本身的價(jià)值還要遠(yuǎn)超過其給小馬智行帶來的商業(yè)價(jià)值。

從里程來看，基于和物流公司的合作，小馬智行可以實(shí)現(xiàn)更大范圍和更大規(guī)模的道路路測，進(jìn)而強(qiáng)化夯實(shí)自己算法優(yōu)勢，根據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，截止目前，小馬智行自動(dòng)駕駛卡車的測試?yán)锍桃呀?jīng)超過500萬公里。

此外，通過和物流公司的合作，小馬智行構(gòu)建的是一個(gè)全方位、多立體的貨運(yùn)網(wǎng)絡(luò)。可以說，基于這個(gè)貨運(yùn)網(wǎng)絡(luò)，Robotruck甚至比Robotaxi更快一步地進(jìn)行了真實(shí)場景的驗(yàn)證。

而從更大的角度來看，基于這個(gè)“技術(shù)+商業(yè)”的“黃金三角”，小馬智行構(gòu)建的不僅一個(gè)進(jìn)化自身的產(chǎn)業(yè)模型，也更是一個(gè)契合整個(gè)中國干線物流產(chǎn)業(yè)自動(dòng)駕駛發(fā)展的閉環(huán)模型，即通過自動(dòng)駕駛廠商的接入，其不僅可以讓卡車主機(jī)廠、物流企業(yè)等干線物流產(chǎn)業(yè)鏈的重要參與方提前布局自動(dòng)駕駛方向，同時(shí)也更在一次次的自動(dòng)駕駛技術(shù)優(yōu)化中，為其帶來真實(shí)的降本增效和產(chǎn)品迭代更新。

根據(jù)李衡宇介紹，目前小馬智卡在很多大宗商品的運(yùn)輸專線上，技術(shù)已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)編隊(duì)后車無人駕駛，此外，其和三一深度合作的定制自動(dòng)駕駛卡車已經(jīng)下線了，并且列裝到了小馬智卡的車隊(duì)當(dāng)中，現(xiàn)在正在全國的各個(gè)路線上進(jìn)行真實(shí)的貨運(yùn)運(yùn)輸。

如果說從1輛到20輛，小馬智卡完成的是底層能力的規(guī)模驗(yàn)證，那么從20輛到100輛的路徑上，小馬智卡探索出的是一條更加完備且更產(chǎn)業(yè)落地的技術(shù)商業(yè)閉環(huán)。

四、自動(dòng)駕駛卡車，奔赴下一個(gè)10年

對(duì)這次小馬智行獲得的北京首批自動(dòng)駕駛卡車編隊(duì)行駛測試許可更細(xì)致的解釋是，在此次獲準(zhǔn)后，小馬智行將可以在京津塘高速等路段進(jìn)行“1+N”編隊(duì)自動(dòng)駕駛測試，為大宗商品規(guī)模化自動(dòng)駕駛貨運(yùn)服務(wù)提供有力支持。

此外，按照相關(guān)管理細(xì)則規(guī)定，目前小馬智行的自動(dòng)駕駛卡車編隊(duì)前后車主駕駛位均需設(shè)安全員，但后續(xù)政策將逐步推進(jìn)編隊(duì)后車從“主駕無人”到“車內(nèi)無人”進(jìn)程。

這也恰是小馬智卡交出的一份成績單。

即在這個(gè)成績單背后，對(duì)應(yīng)的是小馬智卡自身的技術(shù)驗(yàn)證，超過500萬公里的路測里程，賦能加持干線物流自動(dòng)駕駛能力的閉環(huán)以及其如今超過2500萬噸貨運(yùn)總重。這些全部，也構(gòu)成著這次在北京自動(dòng)駕駛卡車編隊(duì)許可的發(fā)放。

如今，技術(shù)還在進(jìn)步?！拔覀冋w在卡車自動(dòng)駕駛?cè)哂啵o人駕駛）機(jī)制基本已經(jīng)成熟了，后面會(huì)在更多場景應(yīng)用人化運(yùn)輸?！辟R星告訴我們。

而更精彩的技術(shù)回饋也正在形成。在李衡宇和小馬智卡團(tuán)隊(duì)不斷強(qiáng)化自動(dòng)駕駛卡車技術(shù)的同時(shí)，他們也發(fā)現(xiàn)自動(dòng)駕駛卡車的高速數(shù)據(jù)和算法也可以反哺給乘用車在高速上的駕駛，甚至部分能力可以由前者復(fù)用到后者。

“最開始是80%的共用，20%的差異化，而越到后面，我們?cè)桨l(fā)現(xiàn)兩者的共同性會(huì)越來越多?！崩詈庥罡嬖V我們。如今，小馬智卡的第三代自動(dòng)駕駛卡車已經(jīng)開始投入使用，其傳感器和激光雷達(dá)的位置再次做了高速道路的適配和調(diào)優(yōu)。

在他的戰(zhàn)略定位里，從2024開始，小馬智卡正式進(jìn)入了新的階段，即大規(guī)模商業(yè)運(yùn)營階段，而無人化就將是邁入大規(guī)模商業(yè)化的底氣與前提，但和前兩個(gè)階段不同的是，如今的小馬智卡有成熟的技術(shù)商業(yè)體系，也更有覆蓋全國的路測數(shù)據(jù)，而這些都構(gòu)成著它開啟新階段的底氣。

而這些也都將構(gòu)成著自動(dòng)駕駛卡車更大的想象力，基于自動(dòng)駕駛卡車編隊(duì)進(jìn)行大宗貨物/商品的運(yùn)輸配送。據(jù)了解，在甘肅內(nèi)蒙等區(qū)域，小馬智卡的無人駕駛編隊(duì)也正在加速測試，運(yùn)送。

而一旦自動(dòng)駕駛卡車編隊(duì)模式驗(yàn)證并實(shí)踐成型，也將給中國干線物流運(yùn)送效率帶來更大程度的提升。而這些，如今也正是小馬智卡內(nèi)部的核心攻堅(jiān)項(xiàng)目。

寫在最后：

在采訪過程中，在李衡宇和賀星身上，感受到的都是濃濃的實(shí)干意味。

實(shí)際上，在過去的5年時(shí)間里，李衡宇、賀星和小馬智卡的團(tuán)隊(duì)一直在沿著自己設(shè)定好的路徑前行，從技術(shù)到產(chǎn)品，從產(chǎn)品到商業(yè)，再從商業(yè)回歸技術(shù)。

對(duì)于技術(shù)的泡沫，李衡宇有自己的理解?！凹夹g(shù)的發(fā)展有它固有的規(guī)律和節(jié)奏，不會(huì)因?yàn)楫?dāng)下人的期待和看法而改變，人們往往高估技術(shù)的短期影響，而低估其長期價(jià)值?！弊詣?dòng)駕駛是如此，小馬智卡是如此，小馬智行也更是如此。

自動(dòng)駕駛重新回到C位的當(dāng)下，這家一直堅(jiān)持長期主義的中國自動(dòng)駕駛企業(yè)，在這個(gè)更具想象力和更具生產(chǎn)力價(jià)值的民生賽道里，正在被更加清晰地看見。